从滑模控制到自适应滑模趋近律：理解一阶 SMC、SMRL 与分区趋近思想
用直观方式介绍一阶滑模控制（SMC）、滑模趋近律（SMRL）与自适应滑模趋近律（ASMRL），核心围绕一个矛盾：系统距离滑模面远近不同时，是否应采用不同的趋近策略。
文章
永磁同步电机（PMSM）数学建模
聚焦 dq 同步旋转坐标系，系统推导 PMSM 的电压、磁链、转矩方程及状态空间表达式。区分 SPMSM 与 IPMSM 的建模差异，并讨论 MTPA 的基本原理。
重复控制器（Repetitive Control）概述
重复控制器基于内模原理，专门用于跟踪和抑制周期性信号。本文介绍其核心原理、离散实现（含分数阶改进型），以及在集成绕组双端口电机谐波抑制中的应用前景。