从滑模控制到自适应滑模趋近律：理解一阶 SMC、SMRL 与分区趋近思想用直观方式介绍一阶滑模控制（SMC）、滑模趋近律（SMRL）与自适应滑模趋近律（ASMRL），核心围绕一个矛盾：系统距离滑模面远近不同时，是否应采用不同的趋近策略。